IRB 4400是KUKA公司推出的一款工業(yè)機器人系列，其功能組（Function Block）是指該機器人產(chǎn)品在控制系統(tǒng)中預定義的一系列可編程的功能模塊或子程序。這些功能組涵蓋了工業(yè)機器人的基本運動控制、抓取與放置、傳感器數(shù)據(jù)處理、安全功能以及高級應用，如弧焊、搬運、裝配等領域的特定任務執(zhí)行。 具體來說，IRB 4400功能組可能包括但不限于以下幾個方面： 1. **關節(jié)運動控制**：用于精確控制各個軸（例如手腕、肘、肩、腰部和基座）的角度和速度，實現(xiàn)靈活的姿態(tài)變化。 2. **線性運動控制**：針對直線運動軸的精確控制，如搬運或物料傳輸應用中的水平或垂直移動。 3. **TCP (工具中心點) 控制**：允許對機器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)進行精確設定或跟蹤，以適應各種拾取和放置任務。 4. **力矩/力控制**：確保在作業(yè)過程中，尤其是在精密加工或裝配應用中，機器人能按照預定的力或力矩參數(shù)操作，避免損壞工件或工具。 5. **安全功能塊**：集成的安全相關功能，如安全門監(jiān)控、碰撞檢測、緊急停止等功能，以保障人機協(xié)作過程中的安全性。 6. **焊接功能組**：針對弧焊等特殊工藝，提供預設的焊接路徑規(guī)劃、送絲控制、引弧/熄弧策略等。 7. **搬運和碼垛功能組**：適用于物料搬運及自動化倉庫場景，包含精準定位、貨物識別、堆積排序等功能。 總之，IRB 4400功能組為用戶提供了一套豐富的可編程接口，方便用戶根據(jù)不同應用場景自定義和組合機器人的動作行為，以滿足復雜多變的工業(yè)生產(chǎn)需求。